МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ
НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ "ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА"
Лабораторна робота № 2
з дисципліни „Основи робототехнічних систем”,
«Дослідження кінематики і точності позиціювання ПР “Циклон-3Б”»
Роботу
Мета роботи: ознайомитися з влаштуванням і принципом дії механізмів ПР “Циклон-3Б”; визначити точність позиціювання за окремими переносними мірами і рухомістю маніпулятора в цілому.
Теоретичні відомості: ПР “Циклон-3Б” призначений для механізації і автоматизації технологічних дільниць (ліній) у механічних цехах при холодній штамповці або механічній обробці в умовах масового або баготосерійного виробництва. Робот замінює основних робітників на циклічних або небезпечних роботах, що повторюються, монотонних за завантаженням-розвантаженням основного, а також допоміжного обладнання, включаючи багатоверстатне транспортування.
ПР “Циклон-3Б” складається з маніпулятора і системи програмного управління роботом (ПУР-Ц2). Виконавчим елементом ПР “Циклон-3Б” є маніпулятор, що містить робочий орган (дві руки), механізми приводів, що переміщають робочий орган і пневмосистему, що забезпечує підготовку і розподіл повітря за пневматичними циліндрами механізмів приводів.
Система програмного управління роботом містить обладнання і прилади системи програмного управління.
При надходженні команди з ПУР комутуються електромагніти відповідних розподільників повітря. Розподільники повітря відкривають доступ повітрю до пневмоциліндрів відповідних механізмів приведення, і рука робота виконує певні рухи. Під час становлення руки у задане положення спрацьовують кінцеві вимикачі, що контролюють виконання відповідного руху і дають дозвіл на початок наступного руху. Поворот схопу, затиснення-розтиснення схопу, а також настанова упорів повороту в потрібні точки кінцевими вимикачами не контролюються. На виконання цих рухів відводиться певний інтервал часу (t=0,8±0,3с).
Порядок виконання роботи:
Вивчити влаштування окремих механізмів ПР “Циклон-3Б”;
Скласти кінематичні схеми захоплюючого пристрою, механізмів повороту, захоплення і висування руки, механізму підйому і обертання рук;
Настроїти стенд;
Провести вимірювання точності позиціювання модуля висування руки і занести результати замірів до таблиці;
Обчислити середнє значення похибки позиціювання у напрямку осіY;
Обчислити середньоквадратичне відхилення;
Повторити пункт 3-6 для визначення точності позиціювання унапрямку осей X та Z;
Визначити сумарну похибку позиціювання і порівняти її з паспортними даними.
Дані замірів точності позиціювання за окремими ступенями рухливості
№ п/п
∆xi (м)
∆yi (м)
∆zi (м)
1
0,001
0,0005
0,0007
2
0,001
0,0009
0,0015
3
0,002
0,0015
0,0008
4
0,0005
0,001
0,0015
5
0,0008
0,0013
0,001
6
0,0015
0,002
0,001
7
0,001
0,0009
0,0014
8
0,0022
0,001
0,0005
9
0,0014
0,0017
0,0001
10
0,0011
0,0005
0,002
Середнє значення похибки позиціювання у напрямку осей Х, Y, Z
∆y‾=1/10*(0,0005+0,0009+0,0015+0,001+0,0013+0,002+0,0009+0,001+0,0017+0,0005) =0,00113
∆x‾=1/10*(0,001+0,001+0,002+0,0005+0,0008+0,0015+0,001+0,0022+0,0014+
0,0011)=0,00125
∆z‾= 1/10*(0,0007+0,0015+0,0008+0,0015+0,001+0,001+0,0014+0,0005+0,0001
+0,002)=0,00105
Середньоквадратичне відхилення:
Sx^2=2.806*10^(-7)
Sy^2=2.423*10^(-7)
Sz^2=3.139*10^(-7)
Висновок: при виконанні лабораторної роботи я ознайомився з влаштуванням і принципом дії механізмів ПР “Циклон-3Б”; визначив точність позиціювання за окремими переносними мірами і рухомістю маніпулятора в цілому.
.
